目前存在的同步控制技術(shù)包括并行控制，主從控制，交叉耦合控制，偏差耦合控制。并行控制和主從控制屬于非交叉耦合同步控制，當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，電機(jī)之間的同步精度不能夠得到保證。交叉耦合控制主要的特點(diǎn)就是將兩臺(tái)電機(jī)的速度或者是位置信號(hào)進(jìn)行比較，從而得到一個(gè)差值作為附加的反鐨信號(hào)。將這個(gè)附加的反饋信號(hào)作為跟蹤信號(hào)，系統(tǒng)能夠反映出任何一臺(tái)電機(jī)的負(fù)載變化，從而獲得良好的同步控制精度。但是這種控制策略不適合兩個(gè)以上電動(dòng)機(jī)的同步控制情形。偏差耦合控制的主要思想是將某一臺(tái)電機(jī)的速度反饋同其它電機(jī)的速度反饋分別作差，然后將得到的偏差相加作為該電機(jī)的速度補(bǔ)償信號(hào)。這種偏差橢合控制策略能夠克服以上各種控制策略的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)很好的同步性能[7].

　　PlD控制有很強(qiáng)的生命力，它對(duì)于大多數(shù)過程都具有良好的控制效果和魯棒性，而且算法原理簡明，參數(shù)物理意義明確，理論分析體系完整且應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)豐富。因此針對(duì)系統(tǒng)中的抑制干擾特性這一方面的要求可以采用PID控制器。對(duì)單電機(jī)的控制采用雙閉環(huán)設(shè)計(jì)，通過svpwm進(jìn)行調(diào)速，使系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)定性，svpwm調(diào)速模塊仿真圖如圖1所示。然后將兩臺(tái)電機(jī)反饋回來的轉(zhuǎn)速差作差，再通過PID調(diào)節(jié)作為當(dāng)負(fù)載有變化時(shí)的轉(zhuǎn)速反饋額外補(bǔ)償。

　　系統(tǒng)中電機(jī)選用交流永磁同步電機(jī)(PMSM)，通過simulink對(duì)本文中的模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

　　在系統(tǒng)matlab7.1中，使用的電機(jī)模型的主要參數(shù)為：定子電阻Rs=0.0918Ω，交直軸定子電感Ld=Lq=0.000975H,轉(zhuǎn)子磁場磁通λ=0.1688Wb,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=0.003945kg·㎡，粘滯摩擦系數(shù)B=0.0004924N·m·s,極對(duì)數(shù)P=4.

　　將電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為400r/min,讓電機(jī)進(jìn)行零負(fù)載啟動(dòng)。設(shè)定仿真時(shí)間為0.2s,為了驗(yàn)證負(fù)載改變對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的影響和雙電機(jī)的跟隨性能，在t=0.05s時(shí)，給PMSM2突加一個(gè)TM=20N·m的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

　　電機(jī)在啟動(dòng)后很快達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定到400r/min.當(dāng)電機(jī)PMSM2突加負(fù)載轉(zhuǎn)矩后，PMSM2轉(zhuǎn)速經(jīng)過短暫的下降后快速達(dá)到穩(wěn)定，轉(zhuǎn)矩恒定在20N·m.

　　PMSM1轉(zhuǎn)速受到PMSM2負(fù)載改變的影響，出現(xiàn)微小的下降，然后快速恢復(fù)穩(wěn)定，轉(zhuǎn)矩也出現(xiàn)微小的波動(dòng)后迅速恢復(fù)穩(wěn)定。說明基于svpwm調(diào)速的PID雙閉環(huán)控制系統(tǒng)有較強(qiáng)的魯棒性，雙電機(jī)間偏差耦合補(bǔ)償策略當(dāng)某一電機(jī)負(fù)載改變時(shí)，另一個(gè)電機(jī)有良好的跟隨性能。